維護保養(yǎng)

一.日檢查及維護

1.送絲機構(gòu)。包括送絲力距是否正常，送絲導管是否損壞，有無異常報警。2.氣體流量是否正常。3.焊槍安全保護系統(tǒng)是否正常。(禁止關(guān)閉焊槍安全保護工作)4.水循環(huán)系統(tǒng)工作是否正常。5.測試TCP(建議編制一個測試程序，每班交接后運行)

二.周檢查及維護

1.擦洗機器人各軸。2.檢查TCP的精度。3.檢查清渣油油位。4.檢查機器人各軸零位是否準確。5.清理焊機水箱后面的過濾網(wǎng)。6.清理壓縮空氣進氣口處的過濾網(wǎng)。焊接機器人就是在工業(yè)機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進行焊接，切割或熱噴涂。7.清理焊槍噴嘴處雜質(zhì)，以免堵塞水循環(huán)。8.清理送絲機構(gòu)，包括送絲輪，壓絲輪，導絲管。9.檢查軟管束及導絲軟管有無破損及斷裂。(建議取下整個軟管束用壓縮空氣清理)10.檢查焊槍安全保護系統(tǒng)是否正常，以及外部急停按鈕是否正常。

三.月檢查及維護

1.潤滑機器人各軸。其中1—6軸加白色的潤滑油。油號86E006。2.RP變位機和RTS軌道上的紅色油嘴加黃油。油號：86K007 3.RP變位機上的藍色加油嘴加灰色的導電脂。由于相貫線焊縫是一條復雜的空間曲線，目前多采用手工焊接來完成焊接任務(wù)。油號：86K004 4.送絲輪滾針軸承加潤滑油。(少量黃油即可)5.清理清槍裝置，加注氣動馬達潤滑油。(普通機油即可)6.用壓縮空氣清理控制柜及焊機。7.檢查焊機水箱冷卻水水位，及時補充冷卻液(純凈水加少許工業(yè)酒精即可)8.完成1—8項的工作外，執(zhí)行周檢的所有項目。

哪些方面反映出焊接機器人智能化、多樣化發(fā)展趨勢？

隨著科研力度的不斷加強，機器人的技術(shù)水平也變得越來越來，從機器人技術(shù)發(fā)展趨勢看，焊接機器人和其它工業(yè)機器人一樣，同樣都是朝著智能化和多樣化方向發(fā)展。可以從哪些方面看出焊接機器人有這樣的發(fā)展趨勢呢？

首先是焊接機器人的操作機構(gòu)方面的變化，通過有限元分析、模態(tài)分析及設(shè)計等現(xiàn)金設(shè)計方法的運用，逐步實現(xiàn)了機器人操作機構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計。較為明顯的就是高強度輕質(zhì)材料的運用，進一步提高了焊接機器人操作機構(gòu)的負載和自重比。

同時在焊接機器人中采用了先進的RV減速器及交流伺服電機，使機器人操作機幾乎成為免維護系統(tǒng)；并推動其機構(gòu)向著模塊化、可重構(gòu)方向發(fā)展，使得焊接機器人的結(jié)構(gòu)更加靈巧，控制系統(tǒng)愈來愈小。

其次就是以及的焊接機器人的控制系統(tǒng)，為了便于實現(xiàn)標準化和網(wǎng)絡(luò)化，重點開始研究開放式、模塊化控制系統(tǒng)。這樣的話，不僅可以大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性，還能實現(xiàn)了軟件伺服和全數(shù)字控制。

在焊接機器人傳感技術(shù)方面也體現(xiàn)出了智能化和多樣化，有些焊接機器人中除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，還應用了激光傳感器、視覺傳感器和力傳感器，并實現(xiàn)了焊縫自動跟蹤和自動化生產(chǎn)線上物體的自動定位以及精密裝配作業(yè)等，大大提高了機器人的作業(yè)性能和對環(huán)境的適應性。其次須確保工件的精度，因為機器人沒有眼睛，只能重復相同的動作。

除此之外，焊接機器人的網(wǎng)絡(luò)通信功能、遙控和監(jiān)控技術(shù)、虛擬技術(shù)、多智能體調(diào)控技術(shù)以及性能價格比都在逐漸發(fā)生變化，已經(jīng)不再是原來的技術(shù)了，但都是為了越變越好，力求能夠使得焊接機器人滿足任何場合的需求。

弧焊機器人的負載能力和設(shè)計

弧焊機器人是從事焊接的工業(yè)機器人，這是一種多功能，可重新編程的機械手，具有三個或更多可編程軸，適用于工業(yè)自動化領(lǐng)域。為了適應不同的目的，弧焊機器人種一個軸的機械接口通常是連接法蘭，可以配備不同的工具或末端執(zhí)行器。雖然整個焊接過程是由焊接設(shè)備自動完成的，但焊接過程中焊接參數(shù)的波動不能形成閉環(huán)反饋系統(tǒng)，可能出現(xiàn)的偏差也不能隨意修正。弧焊機器人將焊鉗或焊接槍安裝在端軸法蘭上，以便焊接，切割或熱噴涂。

實踐證明，弧焊機器人需要多少負載能力取決于所使用的焊鉗類型，對于與變壓器分開的焊鉗，負載為30至45 kg的機器人足夠了。然而，一方面，由于二次電纜的長度，焊鉗具有大的電能損失，并且不利于機器人將焊鉗延伸到工件中。垂直焊縫和近垂直焊縫選用C型焊鉗，水平焊縫和傾斜焊縫選用K型焊鉗。 另一方面，電纜在沒有機器人移動的情況下運行，并且電纜快速損壞。

因此，綜合焊鉗的使用正在逐步增加，這種焊鉗與變壓器質(zhì)量一起約為70kg。 考慮到弧焊機器人具有足夠的負載能力，焊鉗可以被送到空間位置以便以大的加速度進行焊接，并且通常選擇負載為100至150kg的重型機器人。

為了滿足連續(xù)點焊過程中焊鉗短距離快速位移的要求，新型機器人增加了在0.3秒內(nèi)執(zhí)行50毫米排量的能力。這對電動機的性能，微機的運行速度和算法提出了更高的要求。

弧焊機器人中采用了設(shè)計的雙錐鎖定活塞帶定位銷，確保了出色的可重復性。滿載后，數(shù)百萬次循環(huán)測試的結(jié)果表明，一般精度優(yōu)于標簽值，硬度高。他在融化時顏色不會發(fā)生任何變化，因此熔池內(nèi)的情況變換復雜，難以觀察，在焊接時容易出現(xiàn)凹陷和焊穿等焊接缺陷，低碳鋼的熱導率是其五分之一，散熱速度快，所以焊接時不容易融化，因此鋁合金的焊接率比較差。由于鎖定機構(gòu)的活塞的高鎖定力和大半徑，工具快速更換裝置提供高扭矩阻力，鎖定后的換刀裝置在大慣性運動期間不會松動。