維護保養

一.日檢查及維護

1.送絲機構。包括送絲力距是否正常，送絲導管是否損壞，有無異常報警。2.氣體流量是否正常。3.焊槍安全保護系統是否正常。(禁止關閉焊槍安全保護工作)4.水循環系統工作是否正常。5.測試TCP(建議編制一個測試程序，每班交接后運行)

二.周檢查及維護

1.擦洗機器人各軸。2.檢查TCP的精度。3.檢查清渣油油位。4.檢查機器人各軸零位是否準確。5.清理焊機水箱后面的過濾網。6.清理壓縮空氣進氣口處的過濾網。焊接機器人就是在工業機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進行焊接，切割或熱噴涂。7.清理焊槍噴嘴處雜質，以免堵塞水循環。8.清理送絲機構，包括送絲輪，壓絲輪，導絲管。9.檢查軟管束及導絲軟管有無破損及斷裂。(建議取下整個軟管束用壓縮空氣清理)10.檢查焊槍安全保護系統是否正常，以及外部急停按鈕是否正常。

三.月檢查及維護

1.潤滑機器人各軸。其中1—6軸加白色的潤滑油。油號86E006。2.RP變位機和RTS軌道上的紅色油嘴加黃油。油號：86K007 3.RP變位機上的藍色加油嘴加灰色的導電脂。由于相貫線焊縫是一條復雜的空間曲線，目前多采用手工焊接來完成焊接任務。油號：86K004 4.送絲輪滾針軸承加潤滑油。(少量黃油即可)5.清理清槍裝置，加注氣動馬達潤滑油。(普通機油即可)6.用壓縮空氣清理控制柜及焊機。7.檢查焊機水箱冷卻水水位，及時補充冷卻液(純凈水加少許工業酒精即可)8.完成1—8項的工作外，執行周檢的所有項目。

哪些方面反映出焊接機器人智能化、多樣化發展趨勢？

隨著科研力度的不斷加強，機器人的技術水平也變得越來越來，從機器人技術發展趨勢看，焊接機器人和其它工業機器人一樣，同樣都是朝著智能化和多樣化方向發展。可以從哪些方面看出焊接機器人有這樣的發展趨勢呢？

首先是焊接機器人的操作機構方面的變化，通過有限元分析、模態分析及設計等現金設計方法的運用，逐步實現了機器人操作機構的優化設計。較為明顯的就是高強度輕質材料的運用，進一步提高了焊接機器人操作機構的負載和自重比。

同時在焊接機器人中采用了先進的RV減速器及交流伺服電機，使機器人操作機幾乎成為免維護系統；并推動其機構向著模塊化、可重構方向發展，使得焊接機器人的結構更加靈巧，控制系統愈來愈小。

其次就是以及的焊接機器人的控制系統，為了便于實現標準化和網絡化，重點開始研究開放式、模塊化控制系統。這樣的話，不僅可以大大提高了系統的可靠性、易操作性和可維修性，還能實現了軟件伺服和全數字控制。

在焊接機器人傳感技術方面也體現出了智能化和多樣化，有些焊接機器人中除采用傳統的位置、速度、加速度等傳感器外，還應用了激光傳感器、視覺傳感器和力傳感器，并實現了焊縫自動跟蹤和自動化生產線上物體的自動定位以及精密裝配作業等，大大提高了機器人的作業性能和對環境的適應性。其次須確保工件的精度，因為機器人沒有眼睛，只能重復相同的動作。

除此之外，焊接機器人的網絡通信功能、遙控和監控技術、虛擬技術、多智能體調控技術以及性能價格比都在逐漸發生變化，已經不再是原來的技術了，但都是為了越變越好，力求能夠使得焊接機器人滿足任何場合的需求。

弧焊機器人的負載能力和設計

弧焊機器人是從事焊接的工業機器人，這是一種多功能，可重新編程的機械手，具有三個或更多可編程軸，適用于工業自動化領域。為了適應不同的目的，弧焊機器人種一個軸的機械接口通常是連接法蘭，可以配備不同的工具或末端執行器。雖然整個焊接過程是由焊接設備自動完成的，但焊接過程中焊接參數的波動不能形成閉環反饋系統，可能出現的偏差也不能隨意修正。弧焊機器人將焊鉗或焊接槍安裝在端軸法蘭上，以便焊接，切割或熱噴涂。

實踐證明，弧焊機器人需要多少負載能力取決于所使用的焊鉗類型，對于與變壓器分開的焊鉗，負載為30至45 kg的機器人足夠了。然而，一方面，由于二次電纜的長度，焊鉗具有大的電能損失，并且不利于機器人將焊鉗延伸到工件中。垂直焊縫和近垂直焊縫選用C型焊鉗，水平焊縫和傾斜焊縫選用K型焊鉗。 另一方面，電纜在沒有機器人移動的情況下運行，并且電纜快速損壞。

因此，綜合焊鉗的使用正在逐步增加，這種焊鉗與變壓器質量一起約為70kg。 考慮到弧焊機器人具有足夠的負載能力，焊鉗可以被送到空間位置以便以大的加速度進行焊接，并且通常選擇負載為100至150kg的重型機器人。

為了滿足連續點焊過程中焊鉗短距離快速位移的要求，新型機器人增加了在0.3秒內執行50毫米排量的能力。這對電動機的性能，微機的運行速度和算法提出了更高的要求。

弧焊機器人中采用了設計的雙錐鎖定活塞帶定位銷，確保了出色的可重復性。滿載后，數百萬次循環測試的結果表明，一般精度優于標簽值，硬度高。他在融化時顏色不會發生任何變化，因此熔池內的情況變換復雜，難以觀察，在焊接時容易出現凹陷和焊穿等焊接缺陷，低碳鋼的熱導率是其五分之一，散熱速度快，所以焊接時不容易融化，因此鋁合金的焊接率比較差。由于鎖定機構的活塞的高鎖定力和大半徑，工具快速更換裝置提供高扭矩阻力，鎖定后的換刀裝置在大慣性運動期間不會松動。