CAN 是Controller Area Network 的縮寫(以下稱為CAN)，是ISO標準化的串行通信協議。在汽車產業中，出于對安全性、舒適性、方便性、低功耗、低成本的要求，各種各樣的電子控制系統被開發了出來。由于這些系統之間通信所用的數據類型及對可靠性的要求不盡相同，由多條總線構成的情況很多，線束的數量也隨之增加。為適應'減少線束的數量'、'通過多個LAN，進行大量數據的高速通信'的需要，1986 年德國電氣商博世公司開發出面向汽車的CAN 通信協議。此后，CAN 通過ISO11898 及ISO11519 進行了標準化，在歐洲已是汽車網絡的標準協議。

CAN 的強性能和可靠性已被認同，并被廣泛地應用于工業自動化、船舶、工業設備等方面。現場總線是當今自動化領域技術發展的熱點之一，被譽為自動化領域的計算機局域網。它的出現為分布式控制系統實現各節點之間實時、可靠的數據通信提供了強有力的技術支持。

可在各節點之間實現自由通信

CAN總線采用了多主競爭式總線結構，具有多主站運行和分散仲裁的串行總線以及廣播通信的特點。CAN總線上任意節點可在任意時刻主動地向網絡上其它節點發送信息而不分主次，因此可在各節點之間實現自由通信。CAN總線協議已被標準化組織認證，技術比較成熟，控制的芯片已經商品化，特別適用于分布式測控系統之間的數據通訊。CAN總線插卡可以任意插在PC AT XT兼容機上，方便地構成分布式監控系統。

再回到開始，首先這樣的網絡規劃是非常不合理的，等于是網絡上出現了A和B兩個對某一幀功能相同的節點，完全沒必要，如果你要更新某個信號，只需讓A節點重新發送新的即可，如果更新的信號是通過B節點模塊更新的，也只需先通過B向A發送一個幀更新某個信號，然后A再重新發送更新的幀。

如果你兩個節點關聯同一個幀，以后加入新節點和升級改動網絡的時候會多一倍的工作量，而且再遠程幀的響應中，同ID多響應很容易出現問題。

總之一句話，我們要從總線的角度去看待CAN，不要從節點的角度出發。

使用屏蔽線后，在屏蔽層沒有良好接大地前，屏蔽線是不起作用的。所以我們要選擇一種接地方式。這里有三種外殼接地法：屏蔽層單點接地，可以避免地回流（不同位置的地電位不同而導致的產生電流），如圖10所示。節點信號地阻容接自身外殼，如圖11所示。屏蔽層分段屏蔽法，多點接地可以加快高頻干擾信號的泄放，屏蔽層單點接地可以避免地回流，所以要根據實際情況選擇合適的接地方式。