國內外在許多領域里已經開始應用全位置管板自動焊機器人，其功能也在不斷地改善和豐富，但是這些設備普遍存在適用范圍窄，接縫位置偏差較大的場合難以應用、或者需要手工輔助定位焊接等缺點。 機器人是一個可編程和具有運行程序能力的機械裝置，焊接機器人的功能強弱和智能水平很大程度上取決于機器人的可編程能力。隨著機器人在生產乃至生活中的應用范圍不斷地擴大，其所能和所需完成動作的復雜程度也不斷提升。

結構為對接式深內孔焊，焊后可進行渦流探傷和射線探傷，焊縫質量可控。另外，這種結構與正面焊相比，換熱管相對較短、管孔相對較小，且換熱管與管孔間不存在間隙。并且因為有個小凸臺，增加了焊接接頭的柔性，焊縫能承受更大的交變溫度變化，并且接頭在焊后無應力集中。

但這種結構焊接較為困難，并只能“盲焊”，焊完一根，探傷一根，試壓查漏一根，而且凸臺的加工也較為困難。所以，制造周期長，加工成本高，這種結構只用于對泄漏要求極其嚴格的特殊場合。

如何掌握焊接電弧停留時間的長短，主要是看熔池的溫度。焊接時，當焊接電弧處于板材坡口處，靠管子側的熔池開始凝固結晶，這時我們移開板材坡口處電弧，繼續向管子側進行焊接。同樣，當板材坡口側熔池開始凝固結晶時，移開管子側電弧繼續向板材坡口側焊接。在焊接的過程中，如果掌握不好電弧的停留時間，很容易產生未熔合和咬邊等焊接缺陷。