四軸機器人：“四軸SCARA機器人”是指“選擇性裝配關節機器臂”，即四軸機器人的手臂部分可以在一個幾何平面內自由移動。SCARA機器人的前兩個關節可以在水平面上左右自由旋轉。第三個關節由一個稱為羽毛(quill)的金屬桿和夾持器組成。該金屬桿可以在垂直平面內向上和向下移動或圍繞其垂直軸旋轉，但不能傾斜。這種獨特的設計使四軸機器人具有很強的剛性，從而使它們能夠勝任高速和高重復性的工作。在包裝.應用中，四軸機器人擅長高速取放和其他材料處理任務。

愛普生工業機器人已經有了25年的成長歷史，在自動化生產行業位居前列，應用到得行業也比繁多，下面就有安域機器人公司來介紹一下應用在比較大的幾個行業。汽車制造行業在汽車制造行業愛普生機器人擁有20多年汽車行業自動化生產經驗，多用于汽車部件，包括剎車、點火系統、儀表板、后視鏡等零部件的加工制造。完成在人力不能完成的工作，在工作效率上的也得到很大的提高。

控制器設置：單擊“設置”→“控制器”進入控制器設置畫面，然后單擊“配置”。設置控制的IP地址及控制方式，當要使用外部I/0控制時須將“控制設備”改為遠程I/0，然后單擊“應用”，再單擊關閉，等待控制器重啟完畢后，按“F5”，單擊“激l活遠程I/0”后關閉軟件即可使用外部I/0控制控制器。

變量的數據類型：變量有多種數據類型，使用前先說明類型，格式為：數據類型變量名。例如:Integer i，定義變量i為整型數據。另外，代入的數據和變量的類型必須一致。在下表中列出SPEL+語言中使用的數據類型。