四軸機(jī)器人：“四軸SCARA機(jī)器人”是指“選擇性裝配關(guān)節(jié)機(jī)器臂”，即四軸機(jī)器人的手臂部分可以在一個(gè)幾何平面內(nèi)自由移動(dòng)。SCARA機(jī)器人的前兩個(gè)關(guān)節(jié)可以在水平面上左右自由旋轉(zhuǎn)。第三個(gè)關(guān)節(jié)由一個(gè)稱為羽毛(quill)的金屬桿和夾持器組成。該金屬桿可以在垂直平面內(nèi)向上和向下移動(dòng)或圍繞其垂直軸旋轉(zhuǎn)，但不能傾斜。這種獨(dú)特的設(shè)計(jì)使四軸機(jī)器人具有很強(qiáng)的剛性，從而使它們能夠勝任高速和高重復(fù)性的工作。在包裝.應(yīng)用中，四軸機(jī)器人擅長高速取放和其他材料處理任務(wù)。

愛普生工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)有了25年的成長歷史，在自動(dòng)化生產(chǎn)行業(yè)位居前列，應(yīng)用到得行業(yè)也比繁多，下面就有安域機(jī)器人公司來介紹一下應(yīng)用在比較大的幾個(gè)行業(yè)。汽車制造行業(yè)在汽車制造行業(yè)愛普生機(jī)器人擁有20多年汽車行業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)，多用于汽車部件，包括剎車、點(diǎn)火系統(tǒng)、儀表板、后視鏡等零部件的加工制造。完成在人力不能完成的工作，在工作效率上的也得到很大的提高。

控制器設(shè)置：單擊“設(shè)置”→“控制器”進(jìn)入控制器設(shè)置畫面，然后單擊“配置”。設(shè)置控制的IP地址及控制方式，當(dāng)要使用外部I/0控制時(shí)須將“控制設(shè)備”改為遠(yuǎn)程I/0，然后單擊“應(yīng)用”，再單擊關(guān)閉，等待控制器重啟完畢后，按“F5”，單擊“激l活遠(yuǎn)程I/0”后關(guān)閉軟件即可使用外部I/0控制控制器。

變量的數(shù)據(jù)類型：變量有多種數(shù)據(jù)類型，使用前先說明類型，格式為：數(shù)據(jù)類型變量名。例如:Integer i，定義變量i為整型數(shù)據(jù)。另外，代入的數(shù)據(jù)和變量的類型必須一致。在下表中列出SPEL+語言中使用的數(shù)據(jù)類型。